UNE-EN ISO 9787:1999
Robots manipuladores industriales. Sistemas de coordenadas y movimientos. (ISO 9787:1999). (RATIFICADA POR AENOR EN NOVIEMBRE 2000)
MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. COORDINATE SYSTEMS AMD MOTION NOMENCLATURES (ISO 9787:1999) (Endorsed by AENOR in November of 2000.)